주변 물체의 거리와 위치를 측정하는 라이다 센서
레이저 신호를 이용해 차량 주변 전방위에 있는 물체와의 거리와 위치를 측정하는 센서 장치입니다. 차량 주변의 장애물과 공간 정보를 정밀하게 감지합니다.
버스 개요
대전시 자율주행버스의 기본 사양과 주요 장치들을 소개합니다.
기본 사양
- 전장
- 9,120mm
- 전폭
- 2,495mm
- 전고
- 3,250mm
- 축거
- 4,400mm
- 추진 배터리
- Li-Ion
- 배터리 용량
- 172kWh
- 추진 모터 타입
- 영구자석식 동기 모터
- 모터 출력
- 180kW
자율주행용 장치 내역
- 라이다
- 전방위 장애물 검출
- 비전 카메라
- 주변 차량 및 신호등 인식
- GPS/IMU
- 차량 위치 정보 수집
- 인지 처리 컴퓨터
- 주행 환경 인지
- 판단 처리 컴퓨터
- 주행 전략 수립
- 차량 제어 컴퓨터
- 차량 구동 제어
- MDPS
- 조향 제어
- DTG
- 차량 운행 기록
- 영상기록장치
- 차량 내외부 영상 기록
- 표시장치
- 차량 상태 및 주행 정보 표시
- Gateway
- 차량 네트워크 연동
주요 장치
자율주행을 가능하게 하는 주요 장치와 각 장치별 역할을 소개합니다.
전방 영상과 신호등을 인식하는 비전 카메라
전방 영상을 촬영하여 차선, 차량, 보행자, 신호등 등의 시각 정보를 인식하는 센서 장치입니다. 주행 환경을 판단하는 데 필요한 영상 데이터를 제공합니다.
차량의 현재 위치를 계산하는 GPS 위치 측정 장치
위성 신호를 이용해 차량의 현재 위치와 이동 경로를 계산하는 위치 측정 장치입니다. 지도 기반 주행과 경로 추적에 활용됩니다.
주변 환경과 객체를 인식하는 인지 처리 컴퓨터
라이다, 카메라 등 센서 데이터를 분석하여 주변 환경과 객체를 인식하는 처리 장치입니다. 주행에 필요한 환경 정보를 생성합니다.
주행 경로와 차량 동작을 결정하는 주행 판단 컴퓨터
인지된 환경 정보를 기반으로 주행 경로와 차량 동작을 결정하는 연산 장치입니다. 가속, 감속, 정지, 회피 등의 주행 전략을 수립합니다.
차량의 조향·가속·제동을 수행하는 차량 제어 컴퓨터
판단 결과에 따라 조향, 가속, 제동 등 차량 구동을 제어하는 실행 장치입니다. 차량을 실제로 움직이도록 신호를 전달합니다.
차량 상태를 확인하고 운전 권한을 전환하는 운전자용 표시장치
센서 상태와 시스템 동작 정보를 표시하고, 자동/수동 주행 모드를 전환할 수 있는 인터페이스 장치입니다. 운전자가 차량 상태를 모니터링할 수 있도록 지원합니다.
차량 주변과 정류장 정보를 안내하는 승객용 표시장치
차량 주변 상황과 정류장, 주행 정보를 시각적으로 제공하는 안내 장치입니다. 승객이 현재 주행 상태를 쉽게 확인할 수 있도록 돕습니다.
주요제원
자율주행버스에 탑재된 각 장치의 주요 사양과 특징을 설명합니다.
라이다 센서
- 채널 수
- 128채널
- 측정거리
- 최대 200m
- 측정 정확도
- ±3cm
- 시야각(FOV)
- 수평 360° / 수직 40°
- 회전 속도
- 10Hz / 20Hz
- 레이저 안전 등급
- Class 1 (Eye-safe)
- 동작 온도
- -40°C ~ +75°C
- 방수·방진 등급
- IP6K7 / IP6K9K
비전 카메라
- 해상도
- 1920 x 1536
- 센서 방식
- CMOS (RGGB)
- 시야각(HFOV)
- 72°
- 셔터 방식
- Rolling Shutter
- 인터페이스
- GMSL2
GPS 센서
- 위치 정확도(RTK)
- 수평 0.01m / 수직 0.015m
- 속도 정확도
- 0.05m/s
- 자세 정확도
- 기울기 0.03° / 방향 0.01°
- 출력 데이터 속도
- 최대 1000Hz
- 동작 온도
- -40°C ~ +85°C
- 통신 인터페이스
- Ethernet / RS422 / CAN
인지 처리 컴퓨터
- 프로세서
- 24 Core / 48 Threads
- 메모리
- 128 GB ECC
- GPU
- 32GB(AI 연산)
- 저장장치
- SSD 4TB
- 네트워크
- 10GbE x2 / GbE x4
- 영상입력보드
- 고속영상프레임 그래버
판단 처리 컴퓨터
- 프로세서
- 8 Core / 16 Threads
- 메모리
- 64GB
- 저장장치
- SSD 2TB
- 네트워크
- GbE x2
차량 제어 컴퓨터
- 프로세서
- 6 Core / 8 Threads
- 메모리
- 64GB
- 그래픽
- 내장 그래픽
- 저장장치
- SSD 2TB
- 네트워크
- 2.5GbE x2